Pwyntiau Allweddol Dewis Modur Servo a Gyriant

I. Dewis Modur Craidd

Dadansoddiad Llwyth

1. Cyfatebu Inertia: Dylai inertia llwyth JL fod ≤3 × inertia modur JM. Ar gyfer systemau manwl gywir (e.e. roboteg), JL/JM <5:1 i osgoi osgiliadau.
2. Gofynion Torque: Torque Parhaus: ≤80% o'r trorym graddedig (yn atal gorboethi). Torque Uchaf: Yn cwmpasu cyfnodau cyflymiad/arafiad (e.e., trorym graddedig 3×).
3. Ystod Cyflymder: Rhaid i'r cyflymder graddedig fod yn fwy na'r cyflymder uchaf gwirioneddol gyda chyfyngiad o 20%–30% (e.e., 3000 RPM → ≤2400 RPM).

Mathau o Foduron

1. Modur Cydamserol Magnet Parhaol (PMSM): Dewis prif ffrwd gyda dwysedd pŵer uchel (30%–50% yn uwch na moduron anwythiad), yn ddelfrydol ar gyfer roboteg.
2. Modur Servo Anwythol: Gwrthiant tymheredd uchel a chost isel, addas ar gyfer cymwysiadau dyletswydd trwm (e.e., craeniau).

Amgodwr ac Adborth

1. Datrysiad: 17-bit (131,072 PPR) ar gyfer y rhan fwyaf o dasgau; mae lleoli lefel nanometr yn gofyn am 23-bit (8,388,608 PPR).
2. Mathau: Absoliwt (cof safle wrth ddiffodd y pŵer), cynyddrannol (angen mynd adref), neu fagnetig (gwrth-ymyrraeth).

Addasrwydd Amgylcheddol

1. Sgôr Amddiffyniad: IP65+ ar gyfer amgylcheddau awyr agored/llwchog (e.e., moduron AGV).
2. Ystod Tymheredd: Gradd ddiwydiannol: -20°C i +60°C; arbenigol: -40°C i +85°C.

II. Hanfodion Dewis Gyriant

Cydnawsedd Modur

1. Cyfatebu Cerrynt: Cerrynt graddedig y gyriant ≥ cerrynt graddedig y modur (e.e., modur 10A → gyriant ≥12A).
2. Cydnawsedd Foltedd: Rhaid i foltedd bws DC alinio (e.e., bws AC 400V → ~700V DC).
3. Didwylledd Pŵer: Dylai pŵer y gyriant fod 20%–30% yn fwy na phŵer y modur (ar gyfer gorlwythi dros dro).

Moddau Rheoli

1. Moddau: Moddau safle/cyflymder/torque; mae angen gêr/cam electronig ar gyfer cydamseru aml-echelin.
2. Protocolau: EtherCAT (oedi isel), Profinet (gradd ddiwydiannol).

Perfformiad Dynamig

1. Lled Band: Lled band dolen gyfredol ≥1 kHz (≥3 kHz ar gyfer tasgau deinamig uchel).
2. Gallu Gorlwytho: Trorc graddedig cynaliadwy o 150%–300% (e.e., robotiaid paledu).

Nodweddion Diogelu

1. Gwrthyddion Brêc: Angenrheidiol ar gyfer cychwyniadau/stopiau mynych neu lwythi inertia uchel (e.e., lifftiau).
2. Dyluniad EMC: Hidlwyr/cysgodion integredig ar gyfer ymwrthedd i sŵn diwydiannol.

III. Optimeiddio Cydweithredol

Addasiad Inertia

1. Defnyddiwch flychau gêr i leihau'r gymhareb inertia (e.e., blwch gêr planedol 10:1 → cymhareb inertia 0.3).
2. Mae gyriant uniongyrchol (modur DD) yn dileu gwallau mecanyddol er mwyn sicrhau cywirdeb uwch-uchel.

Senarios Arbennig

1. Llwythi Fertigol: Moduron â brêc (e.e., tyniant lifft) + cydamseru signal brêc gyrru (e.e., signal SON).
2. Manwl gywirdeb Uchel: Algorithmau croes-gyplu (gwall <5 μm) ac iawndal ffrithiant.

IV. Llif Gwaith Dewis

1. Gofynion: Diffinio trorym llwyth, cyflymder brig, cywirdeb lleoli, a phrotocol cyfathrebu.
2. Efelychu: Dilysu ymateb deinamig (MATLAB/Simulink) a sefydlogrwydd thermol o dan orlwytho.
3. Profi: Tiwnio paramedrau PID a chwistrellu sŵn ar gyfer gwiriadau cadernid.

Crynodeb: Mae dewis servo yn blaenoriaethu deinameg llwyth, perfformiad, a gwydnwch amgylcheddol. Mae modur servo a phecyn gyrru ZONCN yn arbed eich trafferth o ddewis 2 waith, ystyriwch y Torque, RPM Uchaf, a Manwl gywirdeb.